Διαδικασία Σε ένα κατσαρολάκι ρίχνουμε το ελαιόλαδο, το σκόρδο, το δεντρολίβανο και το μαϊντανό και το βάζουμε σε μέτρια φωτιά μέχρι να ζεσταθεί καλά το λάδι (περίπου 5 - 6 λεπτά), χωρίς όμως να κάψει πολύ και κοχλάσει. Αποσύρουμε από τη φωτιά και αφήνουμε το ελαιόλαδο να κρυώσει και να πάρει τα αρώματα από τα μπαχαρικά και τα μυρωδικά. Οσο πιο πολλές ώρες το αφήσουμε τόσο πιο καλά θα αρωματιστεί το λάδι. Μετά το περνάμε από λεπτό σουρωτήρι και το βάζουμε σε ένα μπολάκι. Βάζουμε το σκόρδο, το δεντρολίβανο και το μαϊντανό σε ένα μπλέντερ και τα πολτοποιούμε.

Σε ένα άλλο μπολ ενώνουμε τη μουστάρδα, το μέλι, το χυμό λεμονιού, την πάπρικα και τα ανακατεύουμε καλά. Καθαρίζουμε τις γαρίδες από τα κελύφη, κρατάμε όμως τα κεφάλια και το κέλυφος της ουράς. Αφαιρούμε το μαύρο εντεράκι με ένα μαχαίρι.

Σε ένα μεγάλο τηγάνι ρίχνουμε το αρωματικό ελαιόλαδο που έχουμε φτιάξει και, μόλις κάψει, προσθέτουμε τις γαρίδες. Τις γυρίζουμε και από τις δύο πλευρές και μόλις ροδίσουν ομοιόμορφα, προσθέτουμε το πολτοποιημένο μείγμα του σκόρδου με τα μυρωδικά και ανακατεύουμε καλά. Αλατοπιπερώνουμε και προσθέτουμε και το μείγμα με τη μουστάρδα, το μέλι, το λεμόνι και την πάπρικα. Ανακινούμε καλά το τηγάνι να πάει παντού η σάλτσα και μετά από 2 - 3 λεπτά αποσύρουμε από τη φωτιά. Πασπαλίζουμε με το ξύσμα λεμονιού και σερβίρουμε. Συνοδεύουμε με ένα απλό ρύζι.