Διαδικασία Βάζουμε τις ζελατίνες σε ένα μικρό μπολ με κρύο νερό και τις αφήνουμε για 5 περίπου λεπτά, να μαλακώσουν. Σε μια μικρή κατσαρόλα ζεσταίνουμε σε μέτρια φωτιά το γάλα με 100 γρ. από την κρέμα γάλακτος, τη ζάχαρη και τους κρόκους, ανακατεύοντας με το σύρμα για 1-2 λεπτά, μέχρι να αναμειχθούν και να λιώσει η ζάχαρη.

Στύβουμε με τα χέρια μας τις ζελατίνες, τις ρίχνουμε στην κατσαρόλα με το μείγμα του γάλακτος και συνεχίζουμε το ανακάτεμα για άλλα 2-3 λεπτά, μέχρι να αρχίσει να πήζει η κρέμα και να φτάσει η θερμοκρασία της περίπου στους 82° C. Αν δεν έχουμε θερμόμετρο ζαχαροπλαστικής, προσέχουμε και αποσύρουμε από τη φωτιά πριν αρχίσει να κοχλάζει. Ρίχνουμε στον κάδο του μπλέντερ τα ροδάκινα και τα χτυπάμε για 2-3 λεπτά, μέχρι να πολτοποιηθούν.

Προσθέτουμε την κρέμα και συνεχίζουμε το χτύπημα για άλλο 1 λεπτό, μέχρι να αναμειχθούν. Χτυπάμε την υπόλοιπη κρέμα γάλακτος στο μίξερ με το σύρμα, περίπου για 1-2 λεπτά, μέχρι να αφρατέψει. Προσθέτουμε το γιαούρτι και την κρέμα με τα ροδάκινα και ανακατεύουμε απαλά με μια σπάτουλα μέχρι να αναμειχθούν. Μοιράζουμε την κρέμα σε χαμηλά ποτήρια ή σε μπολ και αφήνουμε στο ψυγείο περίπου 4 ώρες, μέχρι να κρυώσει καλά και να σφίξει.